從機器人語音識別的難易程度和應(yīng)用目的來說，可以將語音識別分為兩大 類，即特定人的語音識別系統(tǒng)和非特定人的語音識別系統(tǒng)。
所謂特定人語音識別系統(tǒng)是指，判定說話人的聲音是不是事先指定的那 個人，或者是不是事先指定的一大批人中的某一個。先要記憶一個人或者 幾個人的語音特征，而且被指定的人的講話內(nèi)容也是事先規(guī)定好的有限定的 幾句話。
特定人語音識別，先要找出話音的起點和終點。實驗證明，為了識別 發(fā)言人的話，先要找出語音的起點和終點。為此，系統(tǒng)還要能夠保留一段 聲音信號，當發(fā)現(xiàn)明顯的聲音信號時，要從這點向前考察各個短時間段的幅度與過零度，只要其中之一超過某個限值，就認為這段還是屬于發(fā)音段，直 到這兩種特征都低于限值時才停止考察，這個時間點就是語音的起點。
對于 終點，也用相同的辦法來判別。特定人語音識別系統(tǒng)判別的基本方法是： 先確定識別方法所用的特征，其次將接收到的話音提取特征矩陣，然后與事 先存儲在系統(tǒng)之內(nèi)的標準模板中的特征矩陣相比較，計算它們的距離。這個 距離可以用各個對應(yīng)的特征值之差的平方和來定定義。
如果距離小于某個 值，則系統(tǒng)認為該發(fā)言人是指定的發(fā)言人，并確定所說的話是什么。其大致 流程如圖4-18所示。
特定人語音識別系統(tǒng)判別的基本方法是：
①確定識別方法所用的特征；
②將接收到的話音提取特征矩陣；
③與事先存儲在系統(tǒng)之內(nèi)的標準模板中的特征矩陣相比較，計算它們的距離。這個距離可以用各個對應(yīng)的特征值之差的平方和來定義。
④如果距離小于某個值，則系統(tǒng)認為該發(fā)言人是指定的發(fā)言人，并確定所說的話是什么。
TOP5 廠商份額維持在 60%,各家廠商積極尋求突破，排名切換激烈。整個協(xié)作機器人市場參與玩家正在不斷增多， 市場也暫未定型，各類玩家蓄勢待發(fā)
本土協(xié)作機器人企業(yè)展現(xiàn)其豐富的解決方案及高性價比,扶持政策為機器人行業(yè)的快速發(fā)展提供了保障;協(xié)作機器人具有更廣的應(yīng)用延展性在工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用和非工業(yè)領(lǐng)域開拓新場景
起步期（2015-2017 年)人機共融逐漸成為行業(yè)發(fā)展的核心方向與市場主流趨勢;調(diào)整期（2018-2019 年）進入修煉內(nèi)功的階段;穩(wěn)步期（2022-2024 年）展現(xiàn)出了其發(fā)展的強勁韌性與潛力
通過電流環(huán)、關(guān)節(jié)力矩傳感器、安全皮膚對外部力覺進行感知，從而達成對“碰撞”的有效檢測;電磁抱剎閘從接收到制動信號到完成制動的響應(yīng)時間可控制在 50ms 以內(nèi)
2D 技術(shù)起步較早，技術(shù)和應(yīng)用也相對成熟;3D 視覺更接近人眼，其核心在于對 3D 幾何數(shù)據(jù)的采集和利用,可獲取物體的深度信息，實現(xiàn)多維度定位識別
協(xié)作機器人在市場上的成功應(yīng)用， 有助于提高人們對機器人技術(shù)的認知度和接受度，為人形機器人的市場推廣打下基礎(chǔ);一些為人形機器人研發(fā)的高性能傳感器和輕量化材料，可能會逐漸應(yīng)用到協(xié)作機器人中，提高協(xié)作機器人的性能和競爭力
工作站必須設(shè)置各種傳感器,當人員無故進入防護區(qū)時，立即使工作站中的各種運動設(shè)備停止工作;或機器人及其周邊設(shè)備必須在降速條件下啟動運轉(zhuǎn)
機器人手腕所能抓取的質(zhì)量是機器人一個重要性能指標;機器人的名義工作空間是機器人的另 一 個重要性能指標;自由度是否可以在作業(yè)范圍內(nèi)滿足作業(yè)的姿態(tài)要求
固定路徑導引方式是在預定行駛路徑上設(shè)置導引用的信息媒介物,機器人在行駛過程中實時檢測信息媒介物的信息而得到導引;自由路徑導引方式是在AGV上儲存著行駛區(qū)域布局上的尺寸坐標，通過一定的方法識別車體的當前方位
AGV控制器是處理器核心;驅(qū)動系統(tǒng)集成了行駛與轉(zhuǎn)向兩個單元;導航系統(tǒng)結(jié)構(gòu)緊湊、使用簡單、導航范圍寬、導航精度高;自動充電系統(tǒng)可快速補充損失的電量
裝配機器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成,有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個 運動自由度,零件供給裝置主要有給料器和托盤等
移動機器人系統(tǒng)模型目前可分為運動學模型和動力學模型兩大類，兩種情況下機器人運 動控制有不同的控制變量;以四輪機器人為例，其中后面兩輪是d立驅(qū)動輪，前面兩輪是萬向輪
