機(jī)器人舵機(jī)的控制：PWM信號(hào),周期是20ms, 脈沖的寬度從1～2ms 秒之間

舵機(jī)的控制方法其實(shí)和我們學(xué)過(guò)的直流減速電機(jī)的控制方法是很相似的。我們都采 用PWM 信號(hào)來(lái)控制它們，但 PWM 信號(hào)的作用又有所不同�？刂贫鏅C(jī)所使用的PWM 信號(hào)是有些特殊的，它的周期是20ms, 脈沖的寬度從1～2ms 秒之間，脈沖的寬度就對(duì)應(yīng) 了電機(jī)從0°~180°的不同角度。我們希望舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到哪個(gè)角度，就用主控板發(fā)出那個(gè)角 度所對(duì)應(yīng)占空比的PWM 信號(hào)就可以了。舵機(jī)的PWM 控制如圖11-3所示。當(dāng)然，在此 之前，舵機(jī)肯定要連接到主控板上有PWM 功能的端口才行。

了解這些原理后，下一個(gè)問(wèn)題自然是：該如何編寫程序讓主控板能夠控制舵機(jī)的運(yùn) 動(dòng)呢?其實(shí)也沒那么復(fù)雜，我們的Arduino 中天然就有了舵機(jī)控制的功能，它自帶了一個(gè) 用于控制舵機(jī)的“庫(kù)”。只要用它生成一個(gè)“舵機(jī)對(duì)象”,然后使用“舵機(jī)對(duì)象”的函數(shù)就行 了。至于什么是“庫(kù)”、什么是“對(duì)象”,就屬于C 語(yǔ)言中比較高J的內(nèi)容了。我們目前在 使用舵機(jī)時(shí)只要掌握它們的使用方法就足夠了。下面是一段Z簡(jiǎn)單的應(yīng)用“舵機(jī)庫(kù)”控制 舵機(jī)運(yùn)動(dòng)的程序 。

#include

const int ServoPin=9; Servo myServo;

void setup(){

myServo.attach(ServoPin);

void loop(){

myServo.write(0);

delay(500);

//用這個(gè)語(yǔ)句引人舵機(jī)庫(kù)

//選用有PWM功能的9號(hào)端口作為舵機(jī)端口 //創(chuàng)建一個(gè)叫 myServ o 的舵機(jī)對(duì)象

//將舵機(jī)對(duì)象和端口綁定起來(lái)

//讓舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到0°的位置

//等待一段時(shí)間讓舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到位

myServo.write(180); delay(500);

//讓舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到180°的位置

//等待一段時(shí)間讓舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到位

}

在這個(gè)程序中，我們把舵機(jī)插到主控制板的9號(hào)端口上，然后讓它在0°~180°之間不 停地反復(fù)運(yùn)動(dòng)。同學(xué)們以后自己使用舵機(jī)時(shí)，只要將舵機(jī)插到任何一個(gè)有PWM 功能的 端口上，然后將上面程序中的myServo 改為你選定的名字，再之后就可以用write 函數(shù)照 貓畫虎地控制舵機(jī)的位置了。