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湖南省區(qū)塊鏈產(chǎn)業(yè)發(fā)展三年行動計劃(2020-2022年)

來源:湖南省工業(yè)和信息化廳       編輯:創(chuàng)澤      時間:2020/7/14      主題:其他   [加盟]

當(dāng)前,區(qū)塊鏈技術(shù)的集成應(yīng)用已延伸到數(shù)字金融、物聯(lián)網(wǎng)、智能制造、供應(yīng)鏈管理、數(shù)字資產(chǎn)交易等多個L域,推動“信息互聯(lián)網(wǎng)”向“價值互聯(lián)網(wǎng)”變遷,展現(xiàn)出廣泛應(yīng)用的前景。為搶抓發(fā)展機遇,推動我省區(qū)塊鏈產(chǎn)業(yè)健康快速發(fā)展,根據(jù)《湖南省數(shù)字經(jīng)濟發(fā)展規(guī)劃(2020-2025)》,制定本行動計劃。

一、總體思路及發(fā)展目標(biāo)

深入貫徹黨的十九大精神,以新時代特色社會主義思想為指導(dǎo),圍繞G質(zhì)量發(fā)展要求,充分發(fā)揮比較優(yōu)勢,堅持政府引導(dǎo)、市場主導(dǎo)、應(yīng)用牽引、創(chuàng)新驅(qū)動,堅持以產(chǎn)業(yè)區(qū)塊鏈帶動區(qū)塊鏈產(chǎn)業(yè)、以區(qū)塊鏈產(chǎn)業(yè)促進產(chǎn)業(yè)區(qū)塊鏈,打造一批創(chuàng)新研發(fā)平臺,突破一批區(qū)塊鏈關(guān)鍵技術(shù),集聚一批區(qū)塊鏈專業(yè)人才,匯聚一批區(qū)塊鏈企業(yè),實施一批應(yīng)用示范工程,打造一批規(guī);瘧(yīng)用場景,形成一批可復(fù)制推廣的商業(yè)模式,培育一批基于區(qū)塊鏈的新興業(yè)態(tài),有序推動區(qū)塊鏈技術(shù)集成應(yīng)用和產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展,大力推進區(qū)塊鏈和經(jīng)濟社會融合發(fā)展。

力爭到2022年,我省區(qū)塊鏈L域技術(shù)創(chuàng)新能力大幅提升,關(guān)鍵技術(shù)達到全國L先水平,產(chǎn)學(xué)研協(xié)同創(chuàng)新成效顯著,建成10個以上區(qū)塊鏈公共服務(wù)平臺,推動3萬家企業(yè)上鏈,建成5個左右區(qū)塊鏈產(chǎn)業(yè)園,相關(guān)產(chǎn)業(yè)營業(yè)收入達到30億元,建設(shè)成為全國有影響力的區(qū)塊鏈技術(shù)創(chuàng)新G地、產(chǎn)業(yè)集聚洼地和應(yīng)用示范基地。

二、主要任務(wù)

(一)加快核心關(guān)鍵技術(shù)突破

提G協(xié)同創(chuàng)新能力。發(fā)揮區(qū)塊鏈骨干企業(yè)主導(dǎo)作用、G校科研院所基礎(chǔ)支撐作用、初創(chuàng)企業(yè)協(xié)同配套作用,推動產(chǎn)學(xué)研用共同開展技術(shù)、標(biāo)準(zhǔn)、規(guī)范、應(yīng)用等方面的創(chuàng)新研究,鼓勵形成優(yōu)勢互補、項目共建、成果共享、風(fēng)險共擔(dān)的產(chǎn)學(xué)研用協(xié)同創(chuàng)新機制。支持企業(yè)和科研單位申報、省J工程(技術(shù))研究中心、重點(工程)實驗室、企業(yè)技術(shù)中心等科研平臺,提升原始創(chuàng)新能力。鼓勵企業(yè)參與區(qū)塊鏈相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)研究制定工作。

加快核心技術(shù)突破。鼓勵開展加密算法、共識機制、智能合約、側(cè)鏈與跨鏈、區(qū)塊鏈數(shù)據(jù)、網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)和運行協(xié)議等核心技術(shù)的研發(fā),大力支持面向國產(chǎn)操作系統(tǒng)和芯片的區(qū)塊鏈底層技術(shù)研發(fā),支持區(qū)塊鏈安全軟硬件技術(shù)產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)和推廣應(yīng)用。

加快關(guān)鍵技術(shù)集成創(chuàng)新。加快區(qū)塊鏈和人工智能、大數(shù)據(jù)、云計算、物聯(lián)網(wǎng)、移動互聯(lián)網(wǎng)、5G等前沿信息技術(shù)的深度融合、集成創(chuàng)新,突破應(yīng)用框架、分布式存儲、可信執(zhí)行環(huán)境等關(guān)鍵L域,探索公鏈、私鏈和聯(lián)盟鏈落地的應(yīng)用方案,打造面向行業(yè)的區(qū)塊鏈應(yīng)用技術(shù)體系,加強軍民融合區(qū)塊鏈技術(shù)創(chuàng)新與產(chǎn)業(yè)化。

(二)培育區(qū)塊鏈產(chǎn)業(yè)生態(tài)

加快基礎(chǔ)平臺建設(shè)。探索形成通用的區(qū)塊鏈技術(shù)平臺,推動基于區(qū)塊鏈技術(shù)的公共服務(wù)平臺建設(shè),著力打造基于安全可靠區(qū)塊鏈技術(shù)的聯(lián)盟鏈和公有鏈等基礎(chǔ)平臺,建設(shè)國產(chǎn)區(qū)塊鏈BaaS服務(wù)平臺。鼓勵有條件的城市構(gòu)建城市J政務(wù)區(qū)塊鏈網(wǎng)絡(luò),打造城市區(qū)塊鏈大數(shù)據(jù)共享、協(xié)同、管控平臺。爭取建設(shè)區(qū)塊鏈安全技術(shù)檢測中心,加快開展區(qū)塊鏈金融風(fēng)險監(jiān)控平臺研究與開發(fā)。

建設(shè)區(qū)塊鏈專業(yè)園區(qū)。依托現(xiàn)有J和省J產(chǎn)業(yè)園區(qū),以“園中園”的形式規(guī)劃布局省J區(qū)塊鏈產(chǎn)業(yè)園,建設(shè)區(qū)塊鏈集成應(yīng)用示范園區(qū),加強園區(qū)基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè),強化園區(qū)產(chǎn)業(yè)集聚功能和應(yīng)用支撐功能,探索區(qū)塊鏈新型監(jiān)管模式和手段,培育發(fā)展區(qū)塊鏈產(chǎn)業(yè)生態(tài)。

培育大中小企業(yè)融通發(fā)展的生態(tài)。選擇一批創(chuàng)新能力強、發(fā)展?jié)摿Υ蟮谋镜刂攸c企業(yè),培育發(fā)展一批區(qū)塊鏈龍頭企業(yè)。積J對接國內(nèi)外重點企業(yè),引進掌握區(qū)塊鏈核心技術(shù)的項目或團隊,以及擁有創(chuàng)新成果、掌握先進技術(shù)的科研人員。優(yōu)化區(qū)塊鏈創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)環(huán)境,培育L軍型區(qū)塊鏈創(chuàng)新團隊和d角獸企業(yè)。鼓勵本地大型企業(yè)、上市公司、互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)、金融機構(gòu)布局區(qū)塊鏈產(chǎn)業(yè)。

(三)積J拓展區(qū)塊鏈行業(yè)應(yīng)用

拓展區(qū)塊鏈應(yīng)用場景。推動區(qū)塊鏈技術(shù)在社會治理、社會救助、知識產(chǎn)權(quán)、供應(yīng)鏈、工業(yè)檢測存證等L域的應(yīng)用,探索數(shù)字經(jīng)濟模式創(chuàng)新。促進區(qū)塊鏈技術(shù)在中小企業(yè)貸款、銀行風(fēng)控等金融L域和教育、就業(yè)、養(yǎng)老、準(zhǔn)確脫貧、醫(yī)療健康等民生L域的應(yīng)用。依托新型智慧城市建設(shè),探索區(qū)塊鏈數(shù)據(jù)共享模式,促進政務(wù)數(shù)據(jù)跨部門、跨區(qū)域共同維護和利用。

開展行業(yè)應(yīng)用示范。結(jié)合我省產(chǎn)業(yè)基礎(chǔ)優(yōu)勢和發(fā)展規(guī)劃布局,分別在工業(yè)、金融、商務(wù)、政務(wù)、文化等L域,組織開展企業(yè)J、區(qū)域J、特定L域的區(qū)塊鏈融合創(chuàng)新集成應(yīng)用示范。結(jié)合 “企業(yè)上云上平臺”行動,推動“企業(yè)上鏈”。面向應(yīng)用示范,建立整合產(chǎn)學(xué)研用的應(yīng)用孵化中心,進一步打通創(chuàng)新鏈、應(yīng)用鏈、價值鏈,探索區(qū)塊鏈技術(shù)與實體經(jīng)濟深度融合新模式。

(四)夯實基礎(chǔ)支撐體系

夯實區(qū)塊鏈安全監(jiān)管體系。研究完善區(qū)塊鏈環(huán)境下個人和企業(yè)信息保護、網(wǎng)絡(luò)信息安全相關(guān)法規(guī)與制度,加快區(qū)塊鏈安全專業(yè)化服務(wù)隊伍建設(shè),建立區(qū)塊鏈安全風(fēng)險監(jiān)控體系,探索區(qū)塊鏈安全風(fēng)險防范機制,加強對區(qū)塊鏈風(fēng)險的防控監(jiān)管,確保黨政機關(guān)、關(guān)鍵行業(yè)區(qū)塊鏈平臺的安全。

夯實行業(yè)配套服務(wù)體系。整合資源,統(tǒng)籌規(guī)劃區(qū)塊鏈公共服務(wù)體系建設(shè),完善網(wǎng)絡(luò)支撐、數(shù)據(jù)服務(wù)、資源共享、認證許可、檢驗檢測等公共服務(wù),加強知識產(chǎn)權(quán)保護利用、標(biāo)準(zhǔn)制定和相關(guān)評估測評等工作。充分發(fā)揮行業(yè)組織和技術(shù)聯(lián)盟的作用,開展技術(shù)合作攻關(guān)和應(yīng)用推廣,有效對接政府、服務(wù)企業(yè)、促進行業(yè)自律。大力發(fā)展區(qū)塊鏈行業(yè)相關(guān)的創(chuàng)投、教育培訓(xùn)、數(shù)字資產(chǎn)登記等機構(gòu),形成完善的配套服務(wù)體系。

三、專項行動

(一)工業(yè)區(qū)塊鏈融合發(fā)展行動

大力推進“工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)+區(qū)塊鏈”創(chuàng)新應(yīng)用。推廣區(qū)塊鏈技術(shù)在工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)中的應(yīng)用,建立機器、車間、企業(yè)、人之間的可信互聯(lián),大力扶持基于工業(yè)區(qū)塊鏈的分布式智能生產(chǎn)網(wǎng)絡(luò),充分發(fā)揮區(qū)塊鏈在優(yōu)化業(yè)務(wù)流程、降低運營成本、提升協(xié)同效率、建設(shè)可信體系等方面的作用。推動工業(yè)企業(yè)間、工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)平臺間建立安全可信、互信共享的價值鏈,打通上游供應(yīng)鏈、核心制造廠商、下游銷售渠道、終端用戶、售后服務(wù)體系等產(chǎn)業(yè)鏈各環(huán)節(jié),打造基于區(qū)塊鏈和工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)融合創(chuàng)新的商業(yè)模式。構(gòu)建服務(wù)于工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)控制安全、網(wǎng)絡(luò)安全和數(shù)據(jù)安全的工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)安全平臺。推廣基于智能合約的能源互聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用。

大力推進面向工業(yè)的供應(yīng)鏈管理區(qū)塊鏈應(yīng)用。建立企業(yè)供應(yīng)鏈的區(qū)塊鏈總賬服務(wù)平臺,向其供應(yīng)鏈環(huán)節(jié)中的廠家、經(jīng)銷商、消費者等提供流通商品認證服務(wù),提供信用保障。建立行業(yè)區(qū)塊鏈商品認證中心,實現(xiàn)與物流區(qū)塊鏈、金融區(qū)塊鏈、個人和企業(yè)征信區(qū)塊鏈等相關(guān)數(shù)據(jù)共享共識共治。建立特種商品溯源防偽認證中心,提升透明度和溯源防偽的公信力。

(二)金融區(qū)塊鏈信用共建行動

推進基于區(qū)塊鏈的金融信息共享。探索發(fā)展票據(jù)區(qū)塊鏈平臺,連接企業(yè)客戶、銀行、投資方和監(jiān)管方,實現(xiàn)傳統(tǒng)票據(jù)市場向數(shù)字票據(jù)市場的跨越式發(fā)展。加快建設(shè)基于區(qū)塊鏈的中小企業(yè)融資服務(wù)平臺,鼓勵金融機構(gòu)與信用中介機構(gòu)利用區(qū)塊鏈與大數(shù)據(jù)技術(shù),建立金融機構(gòu)和小微企業(yè)的聯(lián)盟鏈,完善貸前、貸中、貸后智慧風(fēng)控體系,解決小微企業(yè)融資難、融資貴的問題。

推進基于區(qū)塊鏈的產(chǎn)業(yè)金融。鼓勵省內(nèi)各類金融機構(gòu)和工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)平臺企業(yè)、區(qū)塊鏈企業(yè)合作,集成創(chuàng)新自主可控的產(chǎn)業(yè)鏈金融技術(shù),幫助制造業(yè)企業(yè)連接金融機構(gòu),建立和完善產(chǎn)業(yè)金融的基礎(chǔ)支撐。鼓勵建設(shè)供應(yīng)鏈金融的區(qū)塊鏈應(yīng)用平臺,連接供應(yīng)鏈相關(guān)方、第三方金融機構(gòu)及監(jiān)管方,依托供應(yīng)鏈面向產(chǎn)業(yè)鏈實現(xiàn)信用管理、融資服務(wù)、存貸管理、資金管理、交易管理,提G供應(yīng)鏈企業(yè)融資效率。利用區(qū)塊鏈建設(shè)基于新興優(yōu)勢產(chǎn)業(yè)鏈、特色優(yōu)勢產(chǎn)業(yè)集群的供應(yīng)鏈金融平臺,建立服務(wù)于產(chǎn)業(yè)鏈的新型資金鏈配置體系。

(三)流通區(qū)塊鏈應(yīng)用創(chuàng)新行動

支持貨運物流區(qū)塊鏈應(yīng)用。支持建立貨運物流區(qū)塊鏈應(yīng)用平臺,聚合貨主、司機、貨源和運力等信息,由區(qū)塊鏈服務(wù)來保證數(shù)據(jù)的安全性和可靠性,實現(xiàn)基于區(qū)塊鏈的智能車貨匹配。將資金方、放款渠道、各省G速消費進行鏈接,創(chuàng)新基于區(qū)塊鏈技術(shù)的ETC金融貸款服務(wù)。

打造跨境電商區(qū)塊鏈服務(wù)平臺。鼓勵企業(yè)基于跨境電商區(qū)塊鏈點對點通信、數(shù)字加密、分布式賬本、多方協(xié)同共識算法等多L域融合技術(shù),實現(xiàn)跨境電商數(shù)據(jù)共享和業(yè)務(wù)協(xié)同,提供信用保障、金融、物流、供應(yīng)鏈、培訓(xùn)、風(fēng)險預(yù)警等服務(wù)。

(四)公共服務(wù)區(qū)塊鏈共治便民行動

推動政務(wù)數(shù)據(jù)開放共享共治。在政務(wù)大數(shù)據(jù)平臺上探索建立數(shù)據(jù)資源開放上鏈共享機制,構(gòu)建政府各職能部門的聯(lián)盟鏈、政府面向民眾的公有鏈和公安政法等涉密體系的私有鏈,打造政府?dāng)?shù)據(jù)共享開放平臺。加快推動建立基礎(chǔ)數(shù)據(jù)資源共享平臺。推進“區(qū)塊鏈+不動產(chǎn)”示范引用,保障不動產(chǎn)登記全程網(wǎng)上辦理的安全性,優(yōu)化群眾辦事流程。推進“區(qū)塊鏈+招投標(biāo)”示范應(yīng)用,確保招投標(biāo)流程公開、公平、公正。

鼓勵民生服務(wù)區(qū)塊鏈?zhǔn)痉稇?yīng)用。積J推動區(qū)塊鏈技術(shù)在教育、就業(yè)、養(yǎng)老、準(zhǔn)確脫貧、醫(yī)療健康、食品安全、公益、社會救助等L域的應(yīng)用,為人民群眾提供更加智能、更加便捷、更加出色的公共服務(wù)。探索區(qū)塊鏈底層技術(shù)在交通、能源等L域的應(yīng)用,重點研究基于區(qū)塊鏈的車聯(lián)網(wǎng)信息安全和車聯(lián)網(wǎng)信息協(xié)同機制,大力推廣“人力資源+區(qū)塊鏈”,構(gòu)建職場誠信體系。

(五)文化區(qū)塊鏈價值創(chuàng)新行動

推進數(shù)字內(nèi)容區(qū)塊鏈創(chuàng)新發(fā)展。推動區(qū)塊鏈技術(shù)在數(shù)字內(nèi)容產(chǎn)業(yè)鏈中的應(yīng)用,利用區(qū)塊鏈技術(shù)對共同創(chuàng)作作品的交易數(shù)據(jù)進行追蹤、確認和審計,建立區(qū)塊鏈共同創(chuàng)作平臺,解決版權(quán)保護與利潤分配問題。大力扶持建設(shè)基于區(qū)塊鏈的數(shù)字內(nèi)容生產(chǎn)、交易、投資平臺。發(fā)揮區(qū)塊鏈在版權(quán)登記、版權(quán)保護L域的技術(shù)優(yōu)勢,完善數(shù)字版權(quán)的確權(quán)、授權(quán)、維權(quán)業(yè)務(wù)流程。

探索數(shù)字版權(quán)區(qū)塊鏈創(chuàng)新發(fā)展。探索數(shù)字版權(quán)在定價、授權(quán)和交易等環(huán)節(jié)的創(chuàng)新應(yīng)用和數(shù)字經(jīng)濟新商業(yè)模式,培育一批應(yīng)用區(qū)塊鏈技術(shù)實現(xiàn)“傳統(tǒng)文化+消費品”的示范場景,大力推動區(qū)塊鏈技術(shù)在傳統(tǒng)文化與消費品L域的深度融合,創(chuàng)新消費品品牌建設(shè)模式,提升消費品市場競爭力。

四、保障措施

加強組織L導(dǎo)。將區(qū)塊鏈產(chǎn)業(yè)納入湖南省大數(shù)據(jù)產(chǎn)業(yè)鏈統(tǒng)籌推進。強化部門協(xié)同和上下聯(lián)動,建立健全政府、企業(yè)、行業(yè)組織和產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟、智庫等的協(xié)同推進機制,加強在技術(shù)攻關(guān)、標(biāo)準(zhǔn)制訂、產(chǎn)業(yè)發(fā)展等方面的協(xié)調(diào)配合。在全省組建開展“萬企上鏈”行動,大力推動基于區(qū)塊鏈的產(chǎn)品質(zhì)量溯源、物流供應(yīng)鏈、可信數(shù)字存證、設(shè)備融資租賃、產(chǎn)業(yè)鏈金融等應(yīng)用,加快區(qū)塊鏈與經(jīng)濟社會各L域的融合發(fā)展。

加大政策支持。加大投融資力度。充分發(fā)揮移動互聯(lián)網(wǎng)等相關(guān)專項資金的引導(dǎo)作用,創(chuàng)新資金支持方式,重點支持符合條件的區(qū)塊鏈基礎(chǔ)技術(shù)研究、公共服務(wù)平臺建設(shè)、應(yīng)用試點示范,以及培育入駐區(qū)塊鏈孵化平臺的企業(yè)、項目。積J發(fā)揮天使投資、風(fēng)險投資基金等對區(qū)塊鏈項目的投資引L作用,推動金融機構(gòu)對技術(shù)先進、帶動支撐作用強的重大區(qū)塊鏈項目給予信貸支持。

強化人才保障。支持G校、科研院所、產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟和骨干企業(yè)合作,建設(shè)面向重點行業(yè)應(yīng)用的區(qū)塊鏈人才實訓(xùn)基地。推動有條件的G校設(shè)立區(qū)塊鏈相關(guān)課程或?qū)I(yè),培養(yǎng)一批區(qū)塊鏈L域?qū)I(yè)技術(shù)人才。鼓勵G校和骨干企業(yè)聯(lián)合設(shè)立區(qū)塊鏈培育基地和實訓(xùn)基地,大力培育區(qū)塊鏈培養(yǎng)L軍人才和專業(yè)技術(shù)人才。

營造發(fā)展氛圍。加強區(qū)塊鏈知識的宣傳普及,宣傳和推廣區(qū)塊鏈技術(shù)及應(yīng)用成果,大力推介區(qū)塊鏈產(chǎn)業(yè)發(fā)展的先進典型,促進產(chǎn)業(yè)對接。支持舉辦區(qū)塊鏈創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽等賽事活動,激發(fā)企業(yè)創(chuàng)新活力,充分展示區(qū)塊鏈創(chuàng)新發(fā)展成果。鼓勵舉辦區(qū)塊鏈G峰論壇等各類會議,有效宣傳湖南區(qū)塊鏈發(fā)展環(huán)境和政策,形成具有重大影響力的系列區(qū)塊鏈“品牌活動”。





湖南省數(shù)字經(jīng)濟發(fā)展規(guī)劃(2020-2025年)

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湖南新基建:未來產(chǎn)業(yè)發(fā)展重點

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移動機器人輪子類型的選擇,輪子的結(jié)構(gòu)和裝配類型

機器人的三個基本特征受這些選擇所支配:機動性、可控性和穩(wěn)定性;表中描述了特殊輪子類型的選擇和機器人底盤上它們的幾何結(jié)構(gòu)這兩個方面

輪式引導(dǎo)機器人的輪子設(shè)計方案:四種輪子類型

(a) 標(biāo)準(zhǔn)輪:2個自由度,圍繞輪軸(電動的)和接觸點轉(zhuǎn)動; (b)小腳輪:2個自由度,圍繞偏移的操縱接合點旋轉(zhuǎn);(c) 瑞典輪:3個自由度,圍繞 輪軸(電動的)、輥子和接觸點旋轉(zhuǎn);(d)球體或球形輪:技術(shù)上實現(xiàn)困難

六腿機器人(六腳)設(shè)計案例參考:Lauron,Genghis

六腿結(jié)構(gòu)在移動機器人學(xué)中已經(jīng)很流行,因降低了控制的復(fù)雜性;在大多數(shù)情況下,各條腿有3個自由度,各腿有業(yè)余伺服電機所提供的2個自由度,僅由臀部彎曲和臀部外展組成

四腿機器人機器狗設(shè)計案例參考:AIBO,BigDog 和LittleDog

四腿機器人在人機交互研究中,具有當(dāng)作有效人造產(chǎn)品的潛能,能夠走、跑、爬,并運載重負荷,LittleDog是一個小尺寸的機器人,這個機器人在爬行和動態(tài)運動步態(tài)方面,具有足夠強的功能

雙腿機器人(雙腳)設(shè)計案例:SDR-4XⅡ,擬人機器人P2,WABIAN-2R255

在過去的10年中,已經(jīng)展示了各種類型的成功的雙腿機器人,一個重要的特征是它們具有類似人的外形,必須連續(xù)地進行伺服平衡校正,通過與限制膝蓋關(guān)節(jié)角度的“膝蓋骨”相結(jié)合,實現(xiàn)了驚人的仿生運動

單腿機器人的優(yōu)缺點:不需要協(xié)調(diào),難是保持平衡

單腿機器人的主要困難是保持平衡,機器人必須主動地自我平衡,或者改變它的重心,或者給出校正力,機器人通過調(diào)節(jié)相對于身體的腿角,不斷地修正身體姿態(tài)和機器人速度

類人形機器人腿的構(gòu)造與設(shè)計:腿的自由度提高了機器人的機動性

在腿式移動機器人情況下,增加機器人腿的自由度提高了機器人的機動性,既擴大了機器人能行走的 地形范圍,又增強了機器人以各種步態(tài)行走的能力,缺點是帶來動力、控制和質(zhì)量方面的問題

仿人形腿式移動機器人的優(yōu)缺點:適合于粗糙地形,動力和機械的復(fù)雜性

主要優(yōu)點包括在粗糙地形上的自適應(yīng)性和機動性,能用高度的技巧來操縱環(huán)境中的物體;缺點包括動力和機械的復(fù)雜性,必須能夠支撐機器人部分總重量

導(dǎo)引機器人內(nèi)部之加速度和角加速度傳感器,檢測機器人的加速度,分為應(yīng)變式,壓電式和MEMS

用來檢測機器人的加速度,括身體的加速度和各關(guān)節(jié)角加速度,有時候也作為抑制各關(guān)節(jié)機械振動而檢測;根據(jù)原理可分為應(yīng)變式、壓電式和MEMS 技術(shù)等

移動機器人內(nèi)部之速度和角速度傳感器,檢測機器人運動速度,分直流式和交流式

檢測機器人運動速度,包括身體移動速度和各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動速度等;一般可分為直流式和交流式兩種,直流式測速機的勵磁方式可分為他勵式和永磁式兩種,有帶槽的、空心的、盤式印刷電路等形式

智能機器人內(nèi)部之位置角度傳感器,設(shè)定位置角度,位移和角度的測量

用于機器人運動關(guān)節(jié)的零位和極限位置的檢測,零位是機器人關(guān)節(jié)運動開始時的位置,零位檢測精度直接影響機器人運動的精確度;位移傳感器一般都安裝在機器人的關(guān)節(jié)上,用來檢測機器人各關(guān)節(jié)的位移量

移動機器人單個輪子動力學(xué)模型:輪子剛體?

大部分輪子是由可變形材料(如橡膠)制成,所以相互作用是接觸面;,假設(shè)全方位移動機器人重心不高,因此當(dāng)機器人加速運動時由重心偏高產(chǎn)生的各輪對地壓力的變化忽略不計
 
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