機器人內(nèi)傳感器以自己的坐標系統(tǒng)確定其位置。內(nèi)傳感器 一 般裝在機器人的機械手 上，而不是安裝在周圍環(huán)境中。
機器人內(nèi)傳感器包括位移位置傳感器、速度和加速度傳感器、力傳感器以及應(yīng)力傳感 器等 。
位移傳感器種類繁多，這里只介紹 一 些常用的。圖6 - 2列出現(xiàn)有的各種位移傳感器。
位移傳感器要檢測的位移可為直線移動，也可為角轉(zhuǎn)動。
1. 直線移動傳感器
直線移動傳感器有電位計式傳感器和可調(diào)變壓器兩種。
(1)電位計式傳感器
Z常見的位移傳感器是直線式電位計，它有兩種不同類型， 一 為繞線式電位計，另 一 為塑料膜電位計。
電位計的作用原理十分簡單。當負載電阻為無窮大時，電位計的輸出電壓u₂ 與 電 位 計兩段的電阻成比例，即
u2 = (R2 /R1+R2 )U
式 中 ，U 為電源電壓； R₂ 為電位計滑塊至終點間的電阻值； R₁+R₂ 為電位計總電阻值。
(2)可調(diào)變壓器
可調(diào)變壓器由兩個固定線圈和一個活動鐵芯組成。該鐵芯軸與被測量的移動物體機械 地連接，并置于兩線圈內(nèi)。當鐵芯隨物體移動時，兩線圈間的耦合情況發(fā)生變化。如果原 線圈由交流電源供電，那么副線圈兩端將檢測出同頻率交流電壓，其幅值大小由活動鐵芯 位置決定。這個過程稱為調(diào)制。應(yīng)用這種變壓器時，需要通過電子裝置進行反調(diào)制。該電 子裝置一般安裝在傳感器內(nèi)。
2. 角位移傳感器
角位移傳感器有電位計式、可調(diào)變壓器及光電編碼器三種。
(1)電位計式傳感器
Z常見的角位移傳感器是旋轉(zhuǎn)電位計，其作用原理與直線式電位計一樣，且具有很高 的線性度。
這種電位器具有一定的轉(zhuǎn)數(shù)。當對角相對地設(shè)置兩滑動接點時，能很好地保持此電位 計機械上的連續(xù)性。兩滑點間的輸出電壓為非線性，其數(shù)值是已知的
這種電位計可分為幾層裝配，各層的控制軸是同軸心的，這樣就能夠執(zhí)行復(fù)雜的
作用。 固定大線圈 旋轉(zhuǎn)線圈
機器人工作站內(nèi)的傳感器主要用于間接提供中間計算結(jié)果或直接提供任務(wù)程序中任何延期數(shù)據(jù)值;一個非接觸式傳感器對能量發(fā)射裝置所產(chǎn)生的干擾往往是很敏感的
過硬件把相關(guān)目標特性轉(zhuǎn)換為信號;把所獲信號變換為規(guī)劃及執(zhí)行某個機器人功能所需要的信息，包括預(yù)處 理和解釋兩個步驟,這種信息可被反饋以修 正和重復(fù)該感覺順序，直至得到所需要的信息為止
傳感器遇到特定氣味會產(chǎn)生電阻或者頻率的變化，我們就是將這些變 化捕捉到，并轉(zhuǎn)化成能夠傳遞的電信號，然后對傳感器陣列傳入的信號進行濾 波、放大和特征提取
部相關(guān)聯(lián)函數(shù)(Head-Related Transfer Function,HRTF)法、時延估計(Time Delay Of Arrival,TDOA) 法、基于最大輸出功率的可控波束形成方法、基于高分辨率譜 估計的定位方法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)定位方法和基于聲壓幅度比的定位方法等
首先要把話音分割成單詞(或音素),然后進行語法分析,最后辨識出話音的含義,用得最多的是模式匹配方法,如統(tǒng)計模型的隱Markov模型,在大詞匯量的語 音識別上取得了很大的進展
確定識別方法所用的特征;將接收到的話音提取特征矩陣;與事先存儲在系統(tǒng)之內(nèi)的標準模板中的特征矩陣相比較，計算它們的距離;確定所說的話是什么
TOP5 廠商份額維持在 60%,各家廠商積極尋求突破，排名切換激烈。整個協(xié)作機器人市場參與玩家正在不斷增多， 市場也暫未定型，各類玩家蓄勢待發(fā)
本土協(xié)作機器人企業(yè)展現(xiàn)其豐富的解決方案及高性價比,扶持政策為機器人行業(yè)的快速發(fā)展提供了保障;協(xié)作機器人具有更廣的應(yīng)用延展性在工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用和非工業(yè)領(lǐng)域開拓新場景
起步期（2015-2017 年)人機共融逐漸成為行業(yè)發(fā)展的核心方向與市場主流趨勢;調(diào)整期（2018-2019 年）進入修煉內(nèi)功的階段;穩(wěn)步期（2022-2024 年）展現(xiàn)出了其發(fā)展的強勁韌性與潛力
通過電流環(huán)、關(guān)節(jié)力矩傳感器、安全皮膚對外部力覺進行感知，從而達成對“碰撞”的有效檢測;電磁抱剎閘從接收到制動信號到完成制動的響應(yīng)時間可控制在 50ms 以內(nèi)
2D 技術(shù)起步較早，技術(shù)和應(yīng)用也相對成熟;3D 視覺更接近人眼，其核心在于對 3D 幾何數(shù)據(jù)的采集和利用,可獲取物體的深度信息，實現(xiàn)多維度定位識別
協(xié)作機器人在市場上的成功應(yīng)用， 有助于提高人們對機器人技術(shù)的認知度和接受度，為人形機器人的市場推廣打下基礎(chǔ);一些為人形機器人研發(fā)的高性能傳感器和輕量化材料，可能會逐漸應(yīng)用到協(xié)作機器人中，提高協(xié)作機器人的性能和競爭力
