(1) 外接電源開關(guān)�？刂仆饨与娫垂╇姷耐�、斷。
(2) 外接電源。使用外部電源供電的插頭。
(3) 指示燈。共有兩個(gè)指示燈，從左到右依次表示：電源通斷，下載呼吸燈。
( 4 ) 啟動(dòng)按鈕 。 運(yùn) 行 程 序 。
( 5 ) 復(fù)位按鈕 。 主 板 復(fù) 位 。
(6) USB 下載口。連接USB 線下載程序，同時(shí)可以從USB 接口供電。
(7) 外接驅(qū)動(dòng)卡接口。提供六線驅(qū)動(dòng)信號(hào)，可外接驅(qū)動(dòng)卡。
(8) 電機(jī)接口A 。提供兩線接口連接電機(jī)。
(9) 電機(jī)接口B 。提供兩線接口連接電機(jī)。
(10) 數(shù)字接口(部分具有模擬或PWM 功能)。提供數(shù)字信號(hào)的輸人輸出功能，部分 接口具有輸入模擬量或輸出PWM 信號(hào)或驅(qū)動(dòng)舵機(jī)的功能。
( 11 ) 模 擬 接 口 。 提 供 模 擬 信 號(hào) 的 輸 人 功 能 。
(12) TFT 屏接口。提供128×160大小的TFT 屏驅(qū)動(dòng)信號(hào)。
(13) 串口。硬件串口。
(14) I²C 。 硬 件I²C。
機(jī)器人在D3 端口安裝一個(gè)微觸開關(guān)傳感器，在D2 端口上裝上一個(gè) 繼電器，并且通過(guò)它驅(qū)動(dòng)一個(gè)直流小電機(jī);在安裝復(fù)眼傳感器的時(shí)候請(qǐng)同學(xué)們小心接線的順序
復(fù)眼傳感器是由朝向5個(gè)不同方向的紅外線探頭組成的傳感器電路,火焰所發(fā)出的光中紅外線是很主要的成分,機(jī)器人可以根據(jù)這方向信息生成電機(jī)控制指令,朝著火源前進(jìn)
機(jī)器人都需要完成哪些工作：巡線、通過(guò)各種路口、在 卸貨塔(障礙物)前停下、驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)貨機(jī)構(gòu)(機(jī)器人的手臂)卸載貨物、轉(zhuǎn)身回家,進(jìn)行下載和調(diào)試
將舵機(jī)用金屬件安裝到機(jī)器人底盤上作為它的手臂。我們首先制作只是使用一只舵機(jī)，擁有一個(gè)關(guān)節(jié)的機(jī)器人手臂，并將舵機(jī)連接到有PWM 輸出功能的9號(hào)端口
把舵機(jī)插到主控制板的9號(hào)端口上，然后讓它在0°~180°之間不 停地反復(fù)運(yùn)動(dòng);將舵機(jī)插到任何一個(gè)有PWM 功能的端口上,舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到哪個(gè)角度，就用主控板發(fā)出那個(gè)角 度所對(duì)應(yīng)占空比的PWM 信號(hào)就可以
機(jī)器人的舵機(jī)是在直流減速電機(jī)的基礎(chǔ)上增加了一個(gè)檢測(cè)位置的微型傳感器和一個(gè)控制器組成的閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)位置的精確控制
首先將機(jī)器人、擴(kuò)展板和地面灰度檢測(cè)傳感器模塊連接好,地面灰度檢測(cè)傳感 器連接到A0～A3 端口。紅外避障傳感器連接到D3 端口,示例程序中給出的可能也不是最好的解決方案
紅外避障傳感器由一個(gè)光線發(fā)射裝置和一個(gè)光線接收裝置組成的,它的光線發(fā)射方向是朝向運(yùn)動(dòng)的方向而不是地面，而且發(fā)射裝置發(fā)出的光是紅外光而不是可見光
并排安裝4個(gè)地面灰度傳感器,用杜邦連接線把它們按順序分別 連接到主控板的A0～A3 端口,其中最左端的傳感器連接A0口,最右端的連接A3口,只要是最左或最右端的傳感器檢測(cè)到了 黑線，就代表機(jī)器人遇到了路口
在使用 pinMode 命令為端口規(guī)定方向時(shí)肯定要用到它的編號(hào)，然后再用 digitalRead 之類的命令操縱端口時(shí)也要用到同一個(gè)編號(hào),用analogRead 命令讀到了傳感器當(dāng)前的值
機(jī)器人傳感器的位置在靠近黑線的左側(cè)或者正好在黑線上;digitalRead 、digitalWrite 、analogRead 、analogWrite、 pinMode 、delay。它們構(gòu)成了Arduino 中最為重要、最為常用的功能
微觸開關(guān)也只有“開”和“閉” 兩種不同的狀態(tài),把它連接到主控制器，用程序就能很準(zhǔn)確地檢測(cè)到它的開閉變化了,只要用 digitalRead 命令就可以很 方便地讀取微觸開關(guān)的值了，這個(gè)命令的用法
